参观公司心得体会
今天我们在老师的带领下参观了我们这次专业实习的第三站—固高科技（深圳）有限公司，通过公司相关人员的介绍，我详细地了解了该公司的整体运营状况。固高科技创立于____年，以香港科技大学为依托，是目前亚太地区第一家拥有自主知识产权，专业从事高速、高精度运动控制器产品及其相关产品的设计、制造、营销以及技术服务的高科技公司。公司的创立者和经营者均为自动化和微电子领域的国际知名专家、学者和工程技术人员，具有多年在国际一流科研机构和著名大公司教学、科研和管理经验。
公司研制的 gh、gt、go 等几个系列的运动控制器是亚洲地区性能最好的开放式运动控制器，适用于需要点位控制、连续轨迹控制、同步控制的各领域。固高自创立开始，便将向客户提供高性能、灵活易用和低成本的运动控制器作为公司的使命。作为运动控制技术专家，固高科技还为用户提供高层次的系统集成服务。基于固高运动控制器开发的自动化系统目前正广泛应用于数控机床、机器人、电子加工和检测设备、生产自动化等各类工业控制领域，正引导我国运动控制技术的革新和推广。
固高科技引入美国硅谷创业模式，汇集了一大批来自美国、欧洲、日本、香港和内地等在运动控制、自动化及机电一体化等领域有独特建树的科技精英，专业从事运动控制产品和光、机、电一体化技术的研究、开发、生产及技术服务工作。公司产品以各种运动控制器为核心，派生出各种专用控制系统、cnc 数控系统、先进教学实验设备、机电一体化设备以及工程技术服务等，应用范围遍及数控机床、机器人、电子加工和检测设备、生产自动化等各类工业控制领域以及各高等院校、高职院等教学领域。
为了适应现代科技的发展，配合传统教学方式的改革，固高科技于 XX 年专门成立了先进教学设备与系统事业部，充分发挥其在自动控制和机电一体化等领域的技术优势，结合世界和国内多家名校的成功经验，全力投身于创新教学和创新研究实验室的总体解决方案、先进教学设备与系统的研究、开发和推广工作，取得了骄人的成绩。固高科技先进教学设备与系统事业部先后推出了控制理论与控制工程、检测技术与传感器、过程控制与系统工程、模式识别与智能系统、数控技术与数控加工、机电一体化技术和制造自动化技术等专业的各类实验室解决方案，为全国高等院校、职业技术学院的大中专学生、研究生、乃至博士生和教授的教学和科研提供了各类理想的实验设备和研究平台，客户已经遍及全国各重点院校和科研院所。
在公司内我们主要观看了一些作为教学用具的设备、各种工业控制模块以及正在组装的生产流水线。主要有以下几类：倒立摆系统、四旋翼飞行器、gcv 系列教学用三维数控雕刻机、自动化立体仓储系统、工业机器人、三自由度直升机模型、冗余并联机器人、单轴精密定位模块、机械工程和机电一体化基础教学实验室、工业工程及物流系统硬件配置、激光振镜运动控制器(gt-400-scan)、som 运动控制模块、gmd 四轴运动控制开发平台、通用型运动控制器、嵌入式运动控制器、高性能运动控制器、点位运动控制器。
下面我主要就自己专业相关的几个设备及生产线介绍一下：倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。除教学用途外，倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性使得许多现代控制理论的研究人员一
直将它视为研究对象。他们不断从研究倒立摆控制方法中发掘出新的控制方法，并将其应用于航天科技和机器人学等各种高新科技领域。
固高科技有限公司开发的直线运动倒立摆系列产品采用开放的控制解决方案和模块化的实验平台，以直线运动模块为基础平台，可以轻松的构建 10 多种控制教学实验平台，全方位满足控制教学和研究的需要。可进行的实验：根轨迹控制实验、频率响应控制实验、pid 控制实验、状态空间极点配置控制实验。在自动控制领域中，倒立摆仿真或实物控制实验，已成为检验一个新的控制理论是否有效的试金石，同时也是产生一个新的控制方法必须依据的基础实验平台。为全方位满足控制教学和研究的需要，固高科技采用开放的控制解决方案和工业化、模块化的机械结构研发出了一系列倒立摆实验设备。
四旋翼飞行器由带螺旋桨的电机、编码器、驱动模块和运动控制器、集电环等组成的一个强耦合多自由度系统。硬件平台基于 pc 和开放式 dsp 运动控制器；该系统是一个典型的多输入-多输出系统（mimo）。我们可以根据自己的需要设计各种控制器来控制飞行器系统的俯仰、倾斜和飞行。四旋翼飞行器由安装在万向节轴杆上的四个带螺旋桨的电机提供动力，前、左和右三个电机驱动其相应的螺旋桨来实现飞行器本体的俯仰，左右两个电机驱动相应的螺旋桨来实现飞行器本体的翻转，后电机驱动其相应的螺旋桨来实现飞行器本体的巡航；通过安装在平台上的三个编码器检测飞行器机体的三种姿态组成闭环系统，以此来实现飞行器的俯仰、倾斜和巡航三种姿态的精确定位。飞行器的底座上装有集电滑环，因此机身可以绕底座任意角度的旋转而不会使连线绞缠在一起，同时也减少摩擦。
gcv 系列教学用三维数控雕刻机是集雕、刻、铣、削为一体的多功能教学机床，既可作为通用雕刻设备，进行 cad/cam 技术，雕刻加工，雕刻工艺实验等教学研究
工作，同时也可作为开放式数控设备平台使用。可利用运动控制器提供的底层运动函数库进行电机运动规划、控制及运动控制系统设计方面的教学实践，也可利用cnc 系统平台（含 g 代码库）进行开放式数控系统开发及数控技术的研究和教学。gcv 系列数控雕刻机是各高等工科院校、职业技术学院机电一体化技术，数控技术，运动控制技术，机械加工工艺等相关专业领域的理想教学实验设备。
机床硬件特点：采用工业级元件制造；主轴变频调速；可根据需求选配各种国产或进口执行电机及驱动装置，系统运动高速、稳定；工作台采用铝合金制造，运动轻便灵活、稳定性好；传动采用高精度滚珠丝杆和滚动导轨，传动精确，刚度好。机械结构特点：工作台采用铝合金制造，运动轻便灵活、稳定性好；传动采用高精度滚珠丝杆和滚动导轨，传动精确，刚度好。
实验及研究内容：雕刻加工实验、数控设备（雕刻机）认知实验、cad/cam 教学实验、运动控制技术相关实验、数控代码编程实验、变频电机速度控制实验、可进行的部分研究工作、材料雕刻性能实验研究、雕刻工艺研究、高速雕刻技术研究、开放式数控技术研究、复杂曲面加工方法研究、高速运动系统动力学研究
自动化立体仓储系统由机械、电气、控制和管理系统等组成，涵盖了运动控制技术、plc 控制技术、检测技术、数据库技络技术等现代物流技术的各个方面，是实现制造自动化和物流自动化系统的必备子系统。设备构成：货架、堆垛机：xy平面定位用两台交流伺服电机，取货小车气动伸缩、交换台：步进电机控制、电控模块：电机驱动器＋gt-400-sg 运动控制器。该自动化立体仓库的宗旨是贴近工业现场要求的仓库系统，以充分适用大、中专院校机械类和自动化类专业学生的毕业设计、课程设计、实习实验以及教师研究、开发等特殊需求。